cosa posso servirvi - does this question also apply for asking just 1 person or is it only for asking at least 2 people? I’d like to use this sentence in a 1 on 1 conversation between a waiter and a client.
I tried to answer that question in a separate thread. If you are just writing a scene, yes you can do that and for all I know I think it sounds nice and formal. In real life, I think it depends very much on the kind of establishment that particular waiter is working in.
According to this link: Da dove deriva l¿uso dei pronomi di cortesia (¿voi¿, ¿lei¿), quando è doveroso usarli? E quale dei due è preferibile? | Treccani, il portale del sapere
Nell’italiano comune, il voi può essere presente nella corrispondenza commerciale e in pochi altri casi ben delimitati.
Another opinion on this:
osservo che nella lingua scritta, standard, ufficiale, la scelta oggi possibile sembra essere solo quella tra il tu e il lei, mentre il voi, riferito ad un singolo, appare sempre più relegato ad usi marcati per arcaismo e regionalismo (più diffuso tra gli anziani e nelle regioni meridionali)
cosa posso servirla - I’d use this sentence to ask 1 person formally
cosa posso servirti - for 1 person informally
cosa posso servirvi - for 2 or more persons
PS. I am not a native Italian speaker.
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Beh, se c’e solo una persona al tavolo, a loro puoi dire, "Cosa posso servirsi/servirla"se non lo conosci o “servirti” se lo conosci 
Spero che ti abbia aiutato!